.. _slam_vins:

`VINS-Mono <https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono>`_ 如何跑起来
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在 Cyperstereo 上运行 VINS-Mono
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1.将相机标定文件转换为vins_mono的配置文件

SDK的slam文件夹下提供vins_mono的通用配置文件，

.. image:: ../../images/slam/vins_mono5.png

需要根据自己相机的标定文件重新生成cyperstereo_vins_mono_config.yaml文件，相机的标定文件根据自己相机的sn码找客服获取。

如下图所示，使用~/CyperstereoSDK/slam/config/vins-mono/CyperStereo下的generate_vins_mono_config.py脚本将自己相机的标定文件写入到cyperstereo_vins_mono_config.yaml文件中

.. image:: ../../images/slam/vins_mono_config.png

重新写入完成后，将cyperstereo_vins_mono_config.yaml文件放到如下路径CyperStereo文件夹内

.. image:: ../../images/slam/vins_mono3.png

将cyperstereo_vins_mono.launch文件放到如下路径

.. image:: ../../images/slam/vins_mono4.png

2.运行Cyperstereo节点

.. code-block:: bash

  cd (local path of Cyperstereo)
  source ./devel/setup.bash
  rosrun CyperstereoRos capture_image_imu

3.打开另一个命令行运行vins

.. code-block:: bash
  
  cd (local path of vins)
  source ./devel/setup.bash
  roslaunch vins_estimator cyperstereo_vins_mono.launch
  roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch