Windows 源码安装

小技巧

Windows 不直接提供 Visual Studio *.sln 工程文件，需要用 CMake 来构建生成。一是 CMake 跨平台、易配置、可持续维护，二是第三方代码（glog, OpenCV）也都是用的 CMake 构建。

前提条件

CMake（提供构建）

CMake，用于构建编译（必要）。

安装好上述工具后，在命令提示符（Command Prompt）里确认可运行此些命令：

>cmake --version
cmake version 3.10.1

Visual Studio（提供编译）

Visual Studio
- Visual Studio 2017
- Visual Studio 2015

安装好 Visual Studio 后，在其 Visual Studio Command Prompt 里确认可运行如下命令：

>cl
Microsoft (R) C/C++ Optimizing Compiler Version 19.14.26429.4 for x86

>msbuild
Microsoft (R) 生成引擎版本 15.7.179.6572

小技巧

Visual Studio Command Prompt 可以从开始菜单打开，

MSYS2（提供 Linux 命令）

MSYS2
- 国内镜像
- pacman

安装后，确认系统环境变量 PATH 里添加了如下路径：

C:\msys64\usr\bin

然后，打开 MSYS2 MSYS ，执行更新并安装 make ：

$ pacman -Syu
$ pacman -S make

最终，命令提示符（Command Prompt）里可以运行如下命令：

>make --version
GNU Make 4.2.1

获取代码

git clone https://github.com/Cyperstereo/CyperstereoSDK.git

OpenCV

小技巧

OpenCV 官方提供了 exe 进行安装。如果想从源码编译，请见官方文档 Installation in Windows 。或参考如下命令：

>git clone https://github.com/opencv/opencv.git
>cd opencv
>git checkout tags/3.4.1

>cd opencv
>mkdir _build
>cd _build

>cmake ^
-D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE ^
-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=C:/opencv ^
-D WITH_CUDA=OFF ^
-D BUILD_DOCS=OFF ^
-D BUILD_EXAMPLES=OFF ^
-D BUILD_TESTS=OFF ^
-D BUILD_PERF_TESTS=OFF ^
-G "Visual Studio 15 2017 Win64" ^
..

>msbuild ALL_BUILD.vcxproj /property:Configuration=Release
>msbuild INSTALL.vcxproj /property:Configuration=Release

msbuild 路径可参考 ``C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Community\MSBuild\15.0\Bin\MSBuild.exe``

编译代码

小技巧

如果 OpenCV 安装到了自定义目录或想指定某一版本，编译前可如下设置路径：

# OpenCV_DIR 为 OpenCVConfig.cmake 所在目录
set OpenCV_DIR=C:\opencv\_build

不然， CMake 会提示找不到 OpenCV 。如果不想依赖 OpenCV ，请阅读 sdk_without_opencv 。

编译：

cd ~/CyperstereoSDK/samples
mkdir build
cd build
cmake -G "Visual Studio 15 2017 Win64" ..
msbuild ALL_BUILD.vcxproj /property:Configuration=Release

运行样例：

#save image and imu samples 保存图像和imu
mkdir left
mkdir right
mkdir imu
.\save_image_imu

#capture image and imu samples 采集显示图像和imu
.\capture_image_imu

小技巧

所有编译出的样例程序 exe 都会有个相应的 bat 。 bat 会临时设定下系统环境变量，然后再运行 exe 。所以建议执行 bat 运行程序。

如果直接运行 exe 的话，可能会报 dll 找不到。说明你需要将 <sdk>\_install\bin %OPENCV_DIR%\bin 加入到系统环境变量 PATH 里。

OpenCV 如何设定环境变量，可见官方文档 Set the OpenCV environment variable and add it to the systems path 。