ORB_SLAM3 如何跑起来

在 Cyperstereo 上运行 ORB_SLAM3

1.将相机标定文件转换为orbslam3的配置文件

SDK的slam文件夹下提供orbslam3的通用配置文件，

需要根据自己相机的标定文件重新生成cyperstereo_sn_**.yaml文件，相机的标定文件根据自己相机的sn码找客服获取。

如下图所示，使用~/CyperstereoSDK/slam/config/orbslam3下的generate_cyperstereo_yaml.py脚本将自己相机的标定文件写入到cyperstereo_sn_**.yaml文件中

替换完成后，将cyperstereo_sn_**.yaml文件文件放到如下路径CyperStereo文件夹内

2.运行Cyperstereo ORB_SLAM3

cd ~
git clone git@github.com:Cyperstereo/ORB_SLAM3-Cyperstereo.git
cd ~/ORB_SLAM3-Cyperstereo
bash build.sh
./build/cyperstereo_online Vocabulary/ORBvoc.txt cyperstereo_sn_m007.yaml